Lors de l'établissement du grafcet de spécification, l'utilisation de noms explicites pour les entrées du système modélisé (en général la partie commande d'un système de contrôle, les actions sont donc les comptes-rendus de la partie opérative ainsi que les consignes venant de l'opérateur) ainsi que pour les sorties (les actions ou ordres émis vers la partie opérative mais aussi les visualisations vers l'opérateur). Lors du passage au grafcet de réalisation, on utilise plutôt des noms logiques pour les entrées/sorties du système.

Par convention, les entrées seront rangées dans un vecteur (le vecteur d'entrée) et nommées Ei où i est le rang de l'entrée considérée dans le vecteur d'entrée. De même les sorties seront rangées dans un vecteur (le vecteur de sortie) et nommées Si où i est le rang de la sortie considéré dans le vecteur de sortie.

Par la suite on utilisera ces notations Ei et Si afin de désigner les entrées et les sorties de la partie commande pour des commodités d'écriture. La figure 10 montre un exemple de nommage symbolique des entrées/sorties pour le grafcet de la figure 9

figure 10 Nommage symbolique des entrées/sorties

Les temporisations

Les temporisations sont des variables booléennes qui permettent une prise en compte du temps. Pour écrire ces temporisations, on fait appel à un opérateur normalisé "t1/En/t2" (CEI/IEC 617-12, paragraphe 4.4.1, figure 11). Cet opérateur sert de base à la notation utilisée en GRAFCET.

Les temporisations utilisées en GRAFCET font référence aux variables d'étapes et donc s'écrivent sous la forme "t1/Xn/t2" (alors t1 désigne le retard apporté au changement de l'état inactif à l'état actif de l'étape n, et t2 désigne le retard apporté au changement de l'état actif à l'état inactif de l'étape n).

Il est important de noter que:

• L'étape n doit être active pendant un temps supérieur ou égal à t1 pour que "t1/Xn/t2" puisse passer à l'état vrai.
• si t1 =0, on note "Xn/t2", si t2= 0 on note "t1/Xn".
• Il faut préciser l'unité de temps à laquelle on fait référence.

figure 11 Opérateur à retard "t1/En/t2"

Les actions

On a vu qu'une action pouvait être associée à une étape. Les actions servent à émettre des ordres vers la partie opérative. Une action est une sortie du système logique que nous modélisons, elle correspond donc à une composante Sm du vecteur de sortie. Ces actions peuvent être de trois type :

• Les actions continues,
• Les actions conditionnelles, qui peuvent être classées en :
  • action conditionnelle simple,
  • action conditionnelle retardée,
  • action conditionnelle limitée dans le temps.
• Une action mémorisée.

Les actions continues

la sortie S correspondante est émise à vrai tant que l'étape associée est active. Lorsque l'étape devient inactive la sortie est émise à faux (figure 12).

figure 12 Action continue

Les actions conditionnelles

Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape n associée est active et si la condition associée est vraie. Cette condition notée Cn est une expression booléenne portant sur l'ensemble des entrées, des variables d'étapes et exprimée à l'aide des opérateurs logiques et, ou , non. On fait apparaître dans le cadre de l'action attaché à l'étape, le caractère conditionnel qui peut être de trois types :

• Type C (Condition) : Une action conditionnelle simple est l'exécution de l'action est soumis à une condition (représentation normalisée à la figure 13).
  figure 13 Action conditionnelle simple
  
• Type D (Delay) : Une action conditionnelle retardée sur l'étape n est une action conditionnelle où la condition Cn s'écrit : "t1/Xn/d" avec d, délai associé au retard (représentation normalisée à la figure 14).
  figure 14 Action Retardée
  
• Type L (Limited) : Une action conditionnelle limitée dans le temps sur l'étape n est un action conditionnelle où la condition Cn s'écrit non(L/Xn) avec L, durée associée à la limitation temporelle (représentation normalisée à la figure 15).

figure 15 Action Limitée

Remarque : Toutes ces actions conditionnelles peuvent se regrouper sous la forme des actions où la condition Cn s'écrit comme une expression booléenne portant sur l'ensemble des entrées, des variables d'étapes et exprimée à l'aide des opérateurs et, ou , non ainsi que l'opérateur à retard "t1/Xn/t2".

Les actions mémorisées

Une étape à action mémorisée permet de mettre la sortie correspondante dans un état spécifié lors de son activation. Sa désactivation ne remet pas la sortie associée à son état d'origine : le passage dans un autre état de cette sortie devra être décrit explicitement par une autre étape.

Ainsi la mémorisation à l'état vrai d'une sortie se symbolise par la lettre S (set) et la mémorisation à l'état faux par la lettre R (reset) dans le cadre de l'action attachée à l'étape (figure 16).

figure 16 Actions mémorisées

Combinaison d'actions conditionnelle

Il est possible de combiner plusieurs types d'action conditionnelle. On fait alors apparaitre dans le cadre indiquant la nature de l'action, les différentes lettres caractérisant l'action, dans ce cas l'ordre de lecture (de gauche à droite) de ces lettres a une importance : ainsi DSL signifie que la sortie sera d'abord retardée puis mémorisée et enfin limitée à la durée spécifiée.

Cependant on peut remarquer qu'une action conditionnelle quelconque peut s'écrire sous la forme d'une sortie précédée ou non d'un signe de mémorisation, accompagnée d'une expression booléenne exprimant la condition et intégrant les concepts de retard et de limitation grâce à l'opérateur de temporisation.

Remarque : Le signe de mémorisation peut se décrire par une notation fléchée. Ainsi ­S2 signifie "mémoriser la sortie 2 à l'état vrai", ¯S3 signifie "mémoriser la sortie 3 à l'état faux". Aucun risque de confusion n'est possible avec la notation fléchée pour les fronts montants et descendants utilisés dans les réceptivités puisque cette notation porte sur les sorties et non sur les entrées).

Action d'étapes simultanément actives

Lorsqu'une même action est appelée par plusieurs étapes actives simultanément, alors la valeur de la sortie associée est la disjonction (ou logique) des différentes valeurs données par les différentes étapes. En particulier si cette sortie est émise à vrai par une seule étape alors sa valeur sera vrai.